刑法上的认识错误，是指行为人在主观上对自己的行为的法律性质或意义和有关客观事实情况的错误理解。刑法上的认识错误关系到对行为人刑事责任的追究问题，因而对其加以研究很必要。刑法上的认识错误在理论上一般可以分为两类：
一、法律认识错误
　　法律认识错误，即违法性错误，是指行为人对自己的行为在法律上是否构成犯罪，构成何种犯罪，或者应当受到何种处罚的错误认识。法律认识错误通常包括三种情况：（1）行为人的行为在法律上不构成犯罪而行为人误认为构成犯罪；（2）行为人的行为在法律上构成犯罪而行为人误认为不构成犯罪；（3）行为人对自己行为构成犯罪的罪名和应处刑罚轻重存在错误的理解。由于在法律认识错误中，行为人只是对其行为的法律评价有不正确理解，而对其行为在事实上的情况仍有正确认识，因此对其行为构成犯罪与否以及如何追究刑事责任一般并不发生影响
二、事实认识错误
　　事实认识错误，是指行为人主观上对决定其行为性质及刑事责任的有关事实情况的错误理解。事实认识错误一般有以下几种情况：
　　1、客体认识错误。客体认识错误，是指行为人对客观上是否存在被侵犯的客体发生错误认识。它包括行为人在实施危害行为时误认为存在犯罪客体而实际上不存在，或误认为不存在犯罪客体而实际上存在，或意图侵犯某种犯罪客体而实际上侵犯了另一种犯罪客体。客体认识错误通常是由对象认识错误所引起，但该对象的不同体现了社会关系的不同。因此，客体认识错误可能影响罪过形式、犯罪的既遂与未遂，甚至可能影响犯罪的成立。
　　2、对象认识错误。对象认识错误广义上可以包括客体认识错误，即对属于犯罪构成要件的对象认识错误时必然发生客体认识错误。为了与客体认识错误区分开来，这里的对象认识错误公指对同一客体的不同对象之间的误解。因此，这种对象认识错误又称目的物认识错误，对刑事责任不发生影响。
　　3、行为认识错误。行为认识错误主要包括两种情况：第一，行为性质认识错误。即行为人对其行为具有社会危害性质与否存在错误理解，如假想防卫。行为性质认识错误可能影响罪过形式，也可能影响犯罪成立。第二，行为工具（方法）认识错误。即行为人实施行为时对使用的工具（方法）产生不正确认识，从而影响危害结果的发生，行为工具（方法）认识错误可以影响犯罪成立既遂或未遂，也可以影响成立犯罪或属于意外事件。
　　4、因果关系认识错误。因果关系认识错误，是指行为人对自己的行为与危害结果之间的实际联系存在错误认识。一般包括：第一，未发生某种危害结果，行为人误认为已发生。对此一般构成犯罪未遂。第二，已发生某种危害结果，行为人却误认为未发生或误认为不是自己的行为造成的，对此，不影响成立犯罪既遂。第三，对其行为与危害结果之间的实际发展过程认识错误，对此一般以犯罪既遂论处。